主要傳動結(jié)構(gòu)有行星輪，太陽輪和內(nèi)齒圈。行星輪減速就是齒輪減速的原理，有一個軸線位置固定的齒輪叫中心輪或太陽輪，在太陽輪邊上有軸線變動的齒輪，既作自轉(zhuǎn)又公轉(zhuǎn)的齒輪叫行星輪，行星輪有支持構(gòu)件叫行星架，通過行星架將動力傳到軸上，再傳給其它齒輪。它們由一組若干個齒輪組成一個輪系。只有一個原動件，這種周轉(zhuǎn)輪系稱為行星輪系。行星減速機(jī)是伺服減速機(jī)的一種，下面來分析行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖及運(yùn)行原理。

行星減速機(jī)是運(yùn)動控制系統(tǒng)中連接伺服電機(jī)和應(yīng)用負(fù)載的一種機(jī)械傳動組件。行星減速機(jī)在機(jī)械設(shè)備的運(yùn)控系統(tǒng)中起到的作用主要包括：傳輸電機(jī)動力和扭矩；傳輸和匹配動力轉(zhuǎn)速；調(diào)整應(yīng)用端機(jī)械負(fù)載與驅(qū)動側(cè)電機(jī)之間的慣量匹配；

行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

可以看到，在行星齒輪組的結(jié)構(gòu)中，有多個齒輪沿減速機(jī)殼體內(nèi)圈環(huán)繞在一個中心齒輪周圍，并且在行星減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)工作時，隨著中心齒輪的自轉(zhuǎn)，環(huán)繞在周邊的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉(zhuǎn)”。因為核心傳動部分的布局非常類似太陽系中行星們圍繞太陽公轉(zhuǎn)的樣子，所以這種減速機(jī)被稱為“行星減速機(jī)”。中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機(jī)通過輸入軸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。

行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖有多個圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的齒輪被稱為“行星輪”，其一側(cè)與太陽輪咬合，另一側(cè)與減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈咬合，承載著由輸入軸通過太陽輪傳遞過來的轉(zhuǎn)矩動力，并通過輸出軸將動力傳輸?shù)截?fù)載端。正常工作時，行星輪圍繞太陽輪“公轉(zhuǎn)”的運(yùn)行軌道就是減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。

當(dāng)太陽輪在伺服電機(jī)的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)時，與行星輪的咬合作用促使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)；同時，由于行星輪又有另外一側(cè)與減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈的咬合，最終在自轉(zhuǎn)驅(qū)動力的作用下，行星輪將沿著與太陽輪旋轉(zhuǎn)相同的方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動。通常，每臺行星減速機(jī)都會有多個行星輪，它們會在輸入軸和太陽輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的作用下，同時圍繞中心太陽輪旋轉(zhuǎn)，共同承擔(dān)和傳遞減速機(jī)的輸出動力。

不難看出，行星減速機(jī)的電機(jī)側(cè)輸入轉(zhuǎn)速（即：太陽輪的轉(zhuǎn)速），要比其負(fù)載側(cè)輸出轉(zhuǎn)速（即行星輪圍繞太陽輪公轉(zhuǎn)的速度）要高，這也是為什么它會被稱作“減速機(jī)”的原因。

電機(jī)驅(qū)動側(cè)與應(yīng)用輸出側(cè)之間的轉(zhuǎn)速比值，稱為行星減速機(jī)的減速比，簡稱“ 速比”，通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 “ i ” 表示，它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽輪的尺寸（周長或齒數(shù)）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速機(jī)速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過 10 以上的行星減速機(jī)，需要使用兩級(或以上）的行星齒輪組減速。

和所有運(yùn)控傳動機(jī)構(gòu)一樣，在運(yùn)控設(shè)備中使用行星減速機(jī)時，也需要考慮到其傳動效率、剛性和精度。而由于在運(yùn)轉(zhuǎn)時的咬合齒數(shù)較多，齒輪嚙合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機(jī)，行星減速機(jī)的動力傳輸效率更高，具備更強(qiáng)的轉(zhuǎn)矩動力輸出能力，同時其傳動剛性也更硬。通常伺服行星減速機(jī)的傳動效率可以達(dá)到 97% 以上，背隙一般低于3arcmin，剛性可達(dá)3Nm/arcmin甚至更高。

行星減速機(jī)運(yùn)行原理（圖解）

（1）齒圈固定，太陽輪主動，行星架被動。

從演示中可以看出，此種組合為降速傳動，通常傳動比一般為2.5～5，轉(zhuǎn)向相同。

（2）齒圈固定，行星架主動，太陽輪被動。

從演示中可以看出，此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.2～0.4，轉(zhuǎn)向相同。

（3）太陽輪固定，齒圈主動，行星架被動。

從演示中可以看出，此種組合為降速傳動，傳動比一般為1.25～1.67，轉(zhuǎn)向相同。

（4）太陽輪固定，行星架主動，齒圈被動。

從演示中可以看出，此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.6～0.8，轉(zhuǎn)向相同。

（5）行星架固定，太陽輪主動，齒圈被動。

從演示中可以看出此種組合為降速傳動，傳動比一般為1.5～4，轉(zhuǎn)向相反。

（6）行星架固定，齒圈主動，太陽輪被動。

從演示中可以看出此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.25～0.67，轉(zhuǎn)向相反。

（7）把三元件中任意兩元件結(jié)合為一體的情況：

當(dāng)把行星架和齒圈結(jié)合為一體作為主動件，太陽輪為被動件或者把太陽輪和行星架結(jié)合為一體作為主動件，齒圈作為被動件的運(yùn)動情況。

從演示中我們可以看出，行星齒輪間沒有相對運(yùn)動，作為一個整體運(yùn)轉(zhuǎn)，傳動比為1，轉(zhuǎn)向相同。汽車上常用此種組合方式組成直接檔。

8)三元件中任一元件為主動，其余的兩元件自由：

從分析中可知，其余兩元件無確定的轉(zhuǎn)速輸出。第六種組合方式，由于升速較大，主被動件的轉(zhuǎn)向相反，在汽車上通常不用這種組合。其余的七種組合方式比較常用。